1. Vökvadrifið gerð: Vökvadrifnir vélfæraarmar samanstanda venjulega af drifkerfi sem samanstendur af vökvadrifnum (ýmsir strokkar, vökvamótorar), servóventla, olíudælur og olíugeyma. Stýritækin framkvæma síðan verkið. Þeir hafa venjulega mikla lyftigetu (allt að nokkur hundruð kíló eða meira). Einkenni þeirra eru þétt uppbygging, slétt notkun, högg- og titringsþol og góð sprengivörn-. Hins vegar þurfa vökvaíhlutir mikla framleiðslunákvæmni og þéttingarafköst; annars mun olíuleki menga umhverfið.
2. Pneumatic Driven Type: Drifkerfið samanstendur venjulega af strokkum, lokum, loftgeymum og loftþjöppum. Einkenni þess fela í sér þægilegt loftflæði, hraðan gang, einföld uppbygging, lægri kostnaður og auðvelt viðhald. Hins vegar er hraðastjórnun erfið og loftþrýstingur getur ekki verið of hár, sem leiðir til minni lyftigetu.
3. Rafdrifinn gerð: Rafdrif er algengasta drifaðferðin fyrir vélfæravopn. Einkenni þess eru meðal annars þægileg aflgjafi, hröð viðbrögð, mikill drifkraftur (sameiginlegar gerðir geta lyft allt að 400 kg), þægilega merkjagreiningu, sendingu og vinnslu og getu til að nota ýmis sveigjanleg stjórnkerfi. Drifmótorinn notar almennt þrepamótor, þar sem DC servómótorar (AC) eru aðal drifaðferðin. Vegna mikils hraða mótorsins er venjulega þörf á minnkunarbúnaði (svo sem harmoniskt drif, hringhjóladrif fyrir húsbíla, gírdrif, skrúfadrif og fjöl-stangabúnað). Sumir vélfæraarmar eru farnir að nota há-tog, lítinn-hraða mótora án minnkunarbúnaðar fyrir beint drif (DD), sem einfaldar vélbúnaðinn og bætir stjórnunarnákvæmni.
4. Vélrænn drifgerð: Vélrænn drif eru aðeins notuð í aðstæðum þar sem aðgerðin er föst. Cam-tengingarbúnaður er almennt notaður til að ná fram tilgreindri aðgerð. Eiginleikar þess eru áreiðanleg virkni, hár rekstrarhraði og lítill kostnaður, en það er ekki auðvelt að stilla það.
